beenというのは原型はbe動詞(am、are、is)ですよね。
be動詞というのはI am a doctor.のような私＝医者。というイコールの関係とI am in Tokyo.のような「いる」ということを表す2つがあります。
基本的には現在完了でも同じ用法です。
I have been a doctor since 2010.
I have been in Tokyo since 2010.
これらは2010年から医者です。東京にいます。とさっき説明した用法が使われています。
また現在完了には違うbeenの使い方もあります。それはI have been to Tokyo twice.「私は2回東京に行ったことがある」という経験の文で使います。
この場合は必ずbeen toという形なので例外として覚えておくのがいいと思われます。
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基本的に英語の文に動詞が入ってないことってまずないです。(挨拶とか以外で)
動詞があれば過去分詞になおせるはずです。