ここで,オイラー角行列は以下で与えられる。
1 0
sinotan A cos tan 0
- sin 0
cos psecol
(n) = 0
cos Φ
10 sino sec
A
式 (2.35) の行列 (n)は0=
=-1 (n) は式(2.36) となる。 式 (2.36) は地上座標系から機体座標系への変換
を意味する変換行列で直交行列でもある。
1
y (n) = 0
20
0
cos Φ
- sino
(2.35)
その逆行列
π/2において特異点を有する。
- sin 0
cos A sin o
cos Acos o
(2.36)