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それぞれ強度が違います。
例えば宿題をしなくてはならない。という文と、法律を守らなければならない。という文はどちらも 「ねばならない」の形ですが、法律を守らなければならない。の方がより強い言い方になってmust を用いる場合が多いです。
一方宿題レベルであればhave to を用いること多いです。このような違いがありますが中学生のレベルであれば同じと考えても問題ありません。ただし、解答欄に語数指定がある場合があるので全て覚える必要があります。
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