withのところonのほうがいいですかねー…。ちなみに文が逆なので
There is a big doll on a float which is called ねぶた.
追加でごめんなさい、「「ねぶた」と言われる大きな人形を乗せた山車とそのまわりで踊る人々が有名です。」を英語にするとどうなりますか？
It is famous for a mountain car with big doll called Nebuta and people dancing around.
とかですかね
あってる自信は皆無ですが僕はこうします。