この２つの違いは、似ていて実は違うんです。A)  I went to Tokyo.（私は東京に行った）　B) I left for Tokyo. （私は東京に向かって出発した）。　さて、まずAの「to」についてですが、基本概念は、「到着点」を意味しましたね。つまり、この場合の到着点は、「東京」であって、他の大阪であったり、名古屋であってはだめなんですね。「東京」という場所に行ったということが、この文で、大事なことです。　それに対してBの「for」についてです。forは、方向を指してますので、もしあなたが福岡にいて、I left for Tokyoといった場合、東京の方面に出発しただけであって、別に名古屋でも大阪で用を足してもいいんです。また、例えば、東京に向かっても、なんか事情があって、引き返したということだって、この文からは十分読み取れるんですね。