✨ ベストアンサー ✨
ぽんぽんさん、これは紛らわしい問題ですね。
結論から言うと、これは「慣用表現」as is usual with … (…にはよくあることですが)を使っています。
そして、この as は関係代名詞なのです。
特殊なものなので、このまま慣用表現として覚えておくといいと思います。
時制は過去形にしています。
意味:おじいちゃんは、彼にはよくあることですが、犬を散歩に連れて行きました。
ところで、もし who だったら、どのような意味になりますか?
おじいちゃんは、彼と一緒に通常です・・・?(主語who=grandpaでwith him の him=grandpaとなり、???)
つまり、意味不明です。
参考にしてください。