一言で言えば疑問の形でないからです。
それと「公園に行く」は
恐らくgo to the parkという感じでBe動詞はこの場合用いません。
（未習だったら無視していいです。↓
それとも現在進行形で考えたのでしょうか？
公園に行った。と動作が終了しているため使えません）
以上を踏まえて
When did I go to the park
いつ公園に行ったのですか
疑問文でのみ、この語順（do &人）となります
答えは
When I went to the park,••••
「公園に行った。」の文に whenをそのまま付ければ、〜した時、となります
それぞれの語順は覚えるしかないですね。
ちなみに品詞がこの２つでは異なります。
｛↑（疑問）の場合、疑問副詞。↓の場合接続詞｝
これは気にしなくていいですけどね
これでお答えできたか分かりませんが
不十分な点を返信してもらえればお答えします😊
ごめんなさい、なぜWhen was 〜〜から始まらずにWhen i 〜〜から始まるのかっていう質問でした。ですが解決しました