whichはどれという意味ですよね。
Whereは場所を表すのでbeachにたいして適切だと思います。
関係代名詞ではなく関係副詞です。
関係代名詞の例：This is the letter which I wrote.
この文章は、This is a letter.とI wrote it.に分けられます。この2文を関係代名詞のwhichで繋いでいます。
ビーチで泳いだを直訳すれば、I swim in the beach.となります。
出題されている英文は、
This is a beach.とI swim in the beach in the summer.を1文にしたものです。
単純に関係代名詞のwhichで繋ぐとすると、
This is the beach which I swim in the summer.となりそうですが、そうすると、in the beachの『in』がどこかに消えてしまいます。
そのためinをもとの位置（swimの後）に戻すとどうなるか。
This is the beach which I swim in in the summer.という変な文章になってしまいますね。
そこで登場するのが関係副詞です。
場所や時間を表す時、in、atなどの前置詞を使います。
これらの前置詞＋関係代名詞が関係副詞なのです。
なので、先ほど作ったinが二つ並ぶ変な文章ではなく、inの場所をwhichの前に入れてみます。
This is the beach in which I swim in the summer.
whichはthe beachを示す関係代名詞なので、in the beachとin whichは同じ意味を成します。
そして、in whichは場所を表しているのでwhereを用いるのです。
単純に、場所を表す関係詞だからwhereと覚えるのも良いですが、なぜwhichじゃダメなのかを考えて下さい。
同じように、時間を表すときにはwhenという関係副詞が使えますよ。
()以下の文がSVとなっているので、関係代名詞は入ることはないんじゃないでしょうか。