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どちらも正しいですが少々ニュアンスが違います。
”take a bus”
これは、『移動手段としてバスを利用する』という意味があります。
「バスに乗っていること」というよりは、『手段』として、バスを使うというところを強調している感じですね。
”get on a bus”
これは、『バスに乗り込む』という意味です。
つまりドアが開いて、バスの中に入る動作のことを表します。
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