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こんにちは
picnicは数えることの出来る名詞です。
また、なぜgo onを使うのかという質問ですが、この場合のonは「目的」を表しているものと思われます。
go on a picnic は「ピクニックの目的で出掛ける」という意味が元のようです。
同じような例では、go on a trip や go on a hike が挙げられます。
もしここで onの代わりにtoを使おうとすると、「ピクニック(という場所)に出かける」という意味になり不適切です。(ピクニックという場所はないので…)
少しでも参考になれば幸いです。
分かりました！
有難うございます🙇♀️🙇♀️