質問者様がどこを疑問に思ったのかの捉らえ間違えをしていたら申し訳ないのですが、
letやhelpは原形不定詞という種類に分類できて、その種類は、語の後ろに【目的語+動詞の原形】の形がとれます。目的語(今回で言うusです、他にmeなど)の後ろで使う動詞の原形を【原形不定詞】と言います。【let 目的語 動詞の原形】で「...に〜させる(〜するのを許す)」という意味になるからです。今回の問題は、許すの意味の方を使って、notで打消したからその意味になっています。
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