例えば
The man[ ( who ) has long hair ]is a famous guitarist.
という文ならば、[ ]内の関係代名詞節が名詞The manを説明しているので形容詞の役割を果たしています。ポイントとしては関係代名詞の後ろには必ず不完全な文がきます。
この[ ]内は本来 has long hairとなります。この文は明らかに変ですよね。長い髪やねんと言われても「誰がやねん」となるので、主語をwhoという関係代名詞で補っているんですね。
また
The book [( which ) I read ] was very exciting.
という文では、The bookの後ろの関係代名詞節がThe bookという名詞を後ろから説明している形容詞の役割を果たしています。この文においても[ ]内は本来I readとなりますが、「私、読んでん」と言われても「何をやねん」となると思います。これを補うのがwhichです。
つまり、関係代名詞は後ろの文が何か欠けていて、それを補なう役割を担うと思っておくといいと思います。
補足
動詞にはswimやrunのように基本骨格は主語と動詞だけでも成り立つ文があり、これを自動詞といいますが(例:I run every morning.)readやlikeのように後ろに名詞を絶対に伴わないといけない動詞があってこれを他動詞といいます。このときに後ろに補われる名詞が目的語と呼ばれます。前者は第一文型を、後者は第三文型を作ります。
目的格の文では必ず目的語が欠けていないといけないので、関係代名詞節内の動詞には必ず他動詞がきますね。
be動詞はSVCの第二文型をとるので、後ろに目的語がこない自動詞です。
「I am a student.のamのすぐ後ろのa studentは名詞じゃねーか。これ第三文型やろ」って思うかもしれませんが、I = a studentが成立する第二文型に対して、I read books.では私と本はイコールではないのでbooksは目的語となります。
補語Cというのは、第二文型においては主語を補う語であるから、私という主語に、その主語は生徒であるということを補っています。
目的語Oというのは、readという動作を何に対して行うかという動作の目的対象を表すので目的語となります。
readが目的語になるんですか？
言葉不足でしたね。
目的語は説明しているように、そもそも名詞です。よってthe bookに対してreadを行うというreadという動作の目的対象にthe bookがなっているのでthe bookが目的語となります。
何かの動作を表す動詞に対して、その動詞の動作をするもの=名詞が目的語 という訳ですか？
そうです。
日本語でいえば「「~を」する」の、~にあたる名詞が動詞の目的語です。
本を読むの本が目的語みたいな感じですか？
そうです。
I like the dogs.ならthe dogsだし
I enjoyed the dishes.ならthe dishes
I'll visit Kyoto.ならKyotoです。
他動詞というのは、be動詞とかもですか？