Question

わ

?の部分の計算の過程が分かりません。
詳しく教えて頂きたいです🙇🏻‍♀️

OD-OE
= (a1 cos 0」 -
a2 sin01)(b1 cos 02 - b2 sin 02)
+ (a1 sin 01 + a2cos01) (bi sin 02 + b2cos 02)
0-6-)
= (a」bi + a2b2)(cos 01 cos 02+ sin @, sin @2)
+ (a」b2 - a2bi)(sin0j cos 02- cos@j sin @2)
: (aib1 + a2b2) cos(@2 - 01)
となる.ここで
ニ
7
ニ
(0-6
(9-8)