✨ Best Answer ✨
こんにちは。
似てはいますし、「ここではどちらでもいいんだろうな」という場面はあるかと思いますが、
厳密には異なると思います。
普段からお仕えしている主君に「候ふ・侍り」なのであれば、まず「お仕え申し上げる」でしょうけれど、
そうではない人物に「候ふ・侍り」なのであれば、「お仕え申し上げる」とするのは不自然ですから。
（たとえばある人物が隣国に使者として派遣され、その国の王に謁見して返答を待つために「侍り」なのであれば、
「お仕え申し上げる」ではなく「お側にひかえる」でしょう。「ある人物」は隣国の王にお仕えしているわけではありませんから。）
教えて下さりありがとうございます。
学校の先生に聞いたところ、どちらでもいいと言われたのですが、自分の中で使い分けできるのではないかとモヤッとした思いがあったので、助かりました。