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3. This summer I'm going to visit Niigata(場所), (where)(関係副詞)<I(S) will help(V) them(O) in their fields>.<完全な文:第3文型>
4. I visited Nagaoka with them last August(時), (when) <we(S) enjoyed(V) watching the fireworks(O)>. <完全な文:第3文型>

※ポイント:関係代名詞と関係副詞の違い
①関係代名詞の後ろの文は常に「不完全な文」(=文法的にも意味的にも)
②関係副詞の後ろの文は常に「完全な文」(=文法的にも意味的にも) 

従って、3.と4. では 関係代名詞は使えない。

参考にしてください。

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