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分詞構文richly scented〜の前後で区切りました。
A smoking silver thurible
煙をあげたシルバーの香炉が、
swooped through the gothic arches overhead,
［振り子のように］急降下して（この）ゴシック様式のアーチの頭上高く、全体に飛びかかった
[ ]は勝手に補いました。
swoopedは急降下する、飛びがかる
gothic ゴート人の→ゴシック様式の（ゴート人は確かに語源ではある）
arches アーチ
throughは前置詞。全体を貫く感じ
richly scented incence pouring from its sides.
豊かに香るお香が、その（=香炉の）横から注いで
分詞構文です。
pouring from its sidesが分詞のメインの部分
itsはthuribleを受けています
richly scented incenseは、
pouringの意味上の主語（何がpourしているのか）です。
はじめ全く意味が分からなかったんですが、
「ゴシック建築 香炉」で検索しました。
「振り香炉」って言うんですって。
これ見てやっとわかりました。YouTubeの動画なので通信量気になるならwifi繋がるところでどうぞです↓
https://youtu.be/iF7WyoqvJG0
ここでの分詞構文の意味は「付帯状況」というやつで、主節に状況描写をつけくわえているだけです。
さらにいうとこの文のように、
主節も状況描写で、さらに付帯状況の分詞構文が続く場合は、A and B と書けばいいようなところを、A（主節）, B（分詞構文）と書いているだけだったりします。
分詞構文が後ろにつく場合 A, B（分詞構文）だと
普通は、BのときA、BだからA など、後ろから訳し戻すことが多いと思うのですが、
A and Bの代わりのようなものとして、付帯状況の分詞構文をつけている場合は、A そして B という感じで前から訳してしまってもいいと思います。
その理屈で訳を全部まとめると、
煙をあげたシルバーの香炉が、
［振り子のように］急降下して（この）ゴシック様式のアーチの頭上高く、全体に飛びかかり、
[そして、]豊かに香るお香が、その（=香炉の）横から注いだ。
となります