｢私たちはその詩を覚えさせられた｣が訳です。
使役動詞makeは｢主語+make+目的語+動詞(原型)+…｣という形をとって、｢主語が目的語に動詞させる｣という使い方になります。
受動態の基本が｢主語+be動詞+過去分詞｣となります。この2つの文法の合わせ技ですね。
｢主語+be動詞+made(makeの過去分詞)｣
まずはこれが基本の形になりますが、これだけでは何をやらされたのかがわかりません。be動詞があるのでmemorizeをそのまま入れると動詞が2つ含まれてしまいます。そこでto不定詞を使って、質問者さまの例文が作られるわけです。
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