Sには[不特定の名詞]とありますが例えばどんなものですか
→ There is [a book] on the table.(テーブルの上に一冊の本があります。) とか、There are [some books] on the table.(テーブルの上に数冊の本があります。) が考えられます。
※不特定の名詞:a/an(不定冠詞)+単数名詞/some/any等+複数名詞 ←→ 特定の名詞:the(定冠詞)+単数・複数名詞
注意:There is ×the book on the table./There are ×the books on the table.
参考にしてください。