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形は完了形なんですが、to make じゃなくてto have madeが使われている、完了不定詞ってやつです。
完了不定詞は、形は完了形でも、完了形の意味はないんです。
文の述語動詞(=seem)と、不定詞で表している動詞に時制のずれがあるときに、完了不定詞を使うんです。
この場合、seemが現在形なので、to have madeは過去のことを表します。だから形は完了形だけど、言ってることは過去形と一緒です。
We seem to have made a mistake
これは
It seems that we made a mistake
と同じです。
こっちの形で書くと、完了を使わないで、現在形と過去形で書けます。