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基本はhave to で(客観的に)~しなければならない。~する必要がある。を知っていれば大丈夫です。
had to はそのまま、~しなければならなかった。という意になります。
義務や客観的な必要性を伴うので、文脈によっては、
（感情や状況に抗えず）思わず〜してしまった」というニュアンスを生みます。
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