Question

玲音

toがいる時といらない時の違いを教えてください。

Answer 1

PONS

上はask人to do の形を取っています。
中学の時に習うto不定詞の３つの型ありますよね？あれの１つの「〜すること」だと思います。

下は知覚動詞（hear)なので後ろは動詞の原型です。
特殊な動詞と見て良いでしょう。
使役動詞知覚動詞は重要ですが、単語が限られているので覚えられると思います。大抵どんな文法書にも乗っていると思うのでみてみてください。