toというのはタイムラグを表す前置詞です。
使役動詞や知覚動詞でtoが入らないのは、一連の行為が終わった後に成立する、又は行為が一瞬で終わるからです。
make A do の場合Aに何かをさせた後でないとこの文は成立しません。だから主格にとってmakeとdoにはタイムラグがないのです。
see A do の場合上のように考えても構いませんし、seeとdoはそもそもほぼ同じタイミングで起こっているはずなのでタイムラグがないのです。
対してallow A to do などの場合、allowした時点ではまだAはその許可された行為(do)をしていないので、allowとdoの間にタイムラグがあり、toが挟まっていると解釈出来ます。
ネイティブでもない我々には傾向はあっても見分け方はないので覚えた方が早いと思います
ありがとうございます🙇🏻♂️