今回の場合はbeatingで正しいと思います。
例えば
I saw him cross the road.
という文。ここではcrossという原型が使われています。このとき「私」が見たのは、「彼」が道を渡り始めて渡りきるまでの一連の動作全体です。
それに対して
I saw him crossing the road.
という文。ここではcrossingが使われています。このとき「私」が見たのは、「彼」が道を渡っている、ある時点での「彼」です。
つまり、動作全体を意識的に知覚した場合は原型を使いますが、「見かけた」「聞こえた」のように、不意に一部だけ知覚した場合は原型でなくingをつける方がふさわしいです。
心臓の鼓動については、鳴り始めから終わりまでずっと意識的に感じていたわけではないので、原型はあまり使わないと思います。