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stopは後ろが不定詞か動名詞かで意味が異なります。

stop to do「doするために 立ち止まる」【不定詞の副詞的用法】
stop doing「-ingすることを やめる」 【動名詞】

の差です。

He stopped to smoke. タバコを吸うために立ち止まった。
He stopped smoking. タバコを吸うことをやめた。

stop to worry about 心配するために立ち止まる
stop worrying about 心配するのをやめる。

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回答

ちなみにstop to 動詞 にすると 〜するために立ち止まる って意味になります
ここに当てはめると 「ミスを怖がるために立ち止まりなさい!」になりますw

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to は基本的に未来のことを表しますね
そこでこの文の状況を考えてみると、もうすでに、失敗するんじゃないかって「worry 」してるのでto
は合いません

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