✨ ベストアンサー ✨
中学で習う助動詞は５つしかないので、以下のように覚えてください！
can（〜できる）→ could
must（〜しなくてはならない）→ had to ※過去形が無いので 同じ意味の have to~ を過去形にする
may（〜かもしれない）→ might ※ほとんど出ない
will（〜するつもり／だろう）→would
should（〜すべきだ）→ shall ※出ない
基本的に助動詞を変えるだけで出来ます。
質問文の「私はピアノを弾くことができなかった」であれば、
I can't play the piano.（現在形）
→ I couldn't play the piano（過去形）
※ couldn't は could not の省略形です。
また、もう習ったかはわかりませんが、
can = be able to~ と言い換えることができるので、
I was able to play the piano.
私はピアノを弾くことができなかった
で、言い換えることも出来ます。
（入試までには覚える表現です）
