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逆に、4点が同一平面上にあるときを考えてみましょう。
このとき、ベクトルcは他のベクトルa,bと同じ平面にあることになります。この時、直方体でいう、「高さ」を指す方向のベクトルが存在しないことになります。つまり、同一平面上にない点をベクトルa,b,cを使って表せなくなってしまうのです。
ゆえに、「4点は同一平面上にない」という断り書きが必要になります。
長文失礼しました。

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