関係詞がある文は2つの文が繋がっているので、それぞれ元の文に戻して考えると
Italy is one of the countries.
We are going to travel to Italy this summer.
と、これらの文にわけることができます。
そこで、この2文を繋げる時に、同じ単語を関係詞として置き換えるので
We are〜の文のItalyをwhich として前に出します。
そうすると
Italy is one of the countries which we are going to travel to this summer.
となります。
なぜwhere ではなくwhichかと言うと
travel という動詞が自動詞だからです。
ですから今回の文の場合、travelのあとにto という前置詞がなければその後にItalyを入れる必要が無いので完全文となりwhereで問題ないのですが、
to があるとその目的語(Italy)がいるので
不完全文です。
よってカッコの中に入るのはwhichになります。
