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コンマがつくものは、非限定用法/非制限用法、または継続用法などと言います。
コンマがつかないものは、限定用法/制限用法などと言います。

コンマがつかない場合は限定用法なので、限定しています。限定=完全に先行詞を修飾しているということ。
I have a sister who(/that) lives in Tokyo. 「私には、東京に住んでいる姉がいます。」 東京に住んでいる→姉 の関係 

コンマがつくと非限定用法になり、限定しなくなります。 
限定しない=先行詞を修飾しない。文を区切って「接続詞(そして、しかし、なぜなら…)+主語」等の働きになる。
I have a sister, who lives in Tokyo. 
「私には姉が(一人)います。そして、彼女は東京に住んでいます。」そして、彼女は~と続く 

コンマ+関係代名詞は「接続詞+代名詞」の役割、コンマ+関係副詞は「接続詞+場所や時など」にかわります。

会話になるとどちらの用法だか見分けがつかないものも多いです。
しかし、違いの説明の時によくいうのは、

限定用法(コンマなし)の場合、
I have a sister who(/that) lives in Tokyo.「私は、東京に住んでいる姉がいる」・・・ 
東京に住んでいる姉がいるが、その他にもどこか違う場所に住んでいる姉がいるかもしれない。

非限定用法(コンマあり)の場合、
I have a sister, who lives in Tokyo.「私には姉がいて、(そして)彼女は東京に住んでいる」・・・ 
姉は一人だけしかいない。そして東京に住んでいる。

ゲスト

わざわざ丁寧にありがとうございます😓😓

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