✨ ベストアンサー ✨
should は have to よりも強制力が弱く、また推量を表す場合があります。そのため「〜するはずだ」となり、否定を伴うと「〜しないはずだ」となります。
これを考慮しつつ、have to の訳を本来の客観的な必要性を表して「〜する必要がある」とすると、
「我々は他人の下着を見る必要がないはずだ。」と訳せます。
また単に should を話し手が強く確信している表現だと捉え、あえて訳さずに
「我々は他人の下着を見るべきではない(見る必要がない)。」としても問題ないと思います