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freshは「新鮮な、新しい」みたいな意味がありますが、そこから派生して「〜したばかり」という意味もあります。
その意味を知らなくても
例えば
「新鮮な魚」を「とれたばかりの魚」みたいにしても意味的に変わらないように
この訳では「新鮮な、探査から帰ってきた人」を「探査から帰ってきたばかりの人」と意訳してます。

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