(r=R)地表すれすれからわかる通り人工衛星の高さは地球の半径と比べるととても小さい長さのため、人工衛星の高さを無視することができるからです。
(mv^2/r=GMm/r^2)単に物体の速さvを条件(地球から人工衛星までの距離r等)を含んだ式をたてるためだと思います。
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(r=R)地表すれすれからわかる通り人工衛星の高さは地球の半径と比べるととても小さい長さのため、人工衛星の高さを無視することができるからです。
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