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必要なのは目的語ではなく、前置詞だと思います……。
他動詞はそのまま使えますが、自動詞はto、for、in、atなどの前置詞が必要です。
日本語に訳すとわかりやすいです。
他動詞のvisitは「〜を訪ねる」という意味ですが、自動詞のgoは「行く」なので、目的語を取るために前置詞が必要となります。
他動詞・例)I visit Tokyo.
→私は東京を訪ねる。
自動詞・例)I go to Tokyo.
→私は東京へ行く。
もし前置詞がないと、自動詞では
I go Tokyo.
→私は東京行く。
……となり、意味は伝わりますが違和感の残る文となってしまいます。