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「(わたくし、今井四郎が)防ぎ矢をいたしましょう」という訳になります
本文の流れから今井四郎は木曾殿の家来らしいので今井四郎が上の者に対して謙譲語を使っているんです
わかりました！ありがとうございます！
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そもそも「つかまつる」は「する、行う」や「仕える」などの謙譲語にしかなり得ないので瞬殺で謙譲語です