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(t-3) ^2は、t=3の時にしかゼロになれません。tに適当な数を代入してみたら分かるかと思いますが、3以外のどんな数を入れても二乗してしまうと正の数になります。
また、cベクトルに絶対値がついたものはcベクトルの長さを表すものですので、値は必ずゼロ以上になります。
値が負の場合は二乗を外す時に大小関係の変化に注意しなければなりませんが、今回は正であると分かっているので二乗を取っても最小である言いきれるのだと思います!

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