こんにちは。
「単語のうち、付属語であり、活用しないもの。」というのが助詞の定義です。
以下、現代語の例をとって示します。
「私が言います。」という文は、単語で区切ると「私／が／言い／ます」となりますが、
このうち「私」・「言い（言う）」は、その単語だけでも意味が分かります。
このようなものは、付属語ではなく、自立語と呼びます。
一方、「が」・「ます」は、その単語だけ見ても何のことやら分かりません。
（「が」って「蛾」のこと？とか、「ます」って「増す」のこと？とか思ってしまいそうです。）
「私が」・「言います」のように、自立語にくっついて用いられることで（つまり付属することで）
はじめて意味が分かります。このようなものが付属語です。
付属語には、活用するものと活用しないもの（次に続く言葉によって変化するものとしないもの）があります。
「ます」は、たとえば「ませ（ませ／ん）」「まし（まし／た）」のように活用します。このようなものは助動詞です。
一方、「が」は、「私ぎ」「私ぐ」のように活用することはありません。このようなものが、助詞です。
