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以下のように考えると良いと思います。
plan(動詞：…を計画する)＋動詞(～する) ⇒ plan [to ～](不定詞)：～することを計画する、～するつもりである
問題文の意味：今年の夏、私達は台湾を訪れるつもりです。
参考にしてください。
English
Senior High
Solved
We're planning to visit Taiwan this summer.
という英文で、何故to visitになるのでしょうか？
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