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まず、後ろにon をとれるのは1,2,4のみなので、ほかは除外できます。
ここでclaim on｢〜の損害賠償を請求する｣
demand on｢～を相手に要求、強要する｣
insist on｢～を主張する、言い張る｣
となることを考えると、文意を考えてclaimはないですね。demandも相手に要求しているわけではないので違います。よって④のinsistedが正解ですね。
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