通ると思います。
ただ、意味的な違いがあって
"I heard him consoling her"→「彼が彼女を慰めているのを(偶然)聞いた」
"I heard him console her"→「彼が彼女を慰めるのを一部始終聞いた」
みたいな感じらしいです。
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