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加法定理から
xcos(θ + a) = x(cosa cosθ - sina sinθ)
よって
psinθ + qcosθ = xcos(θ + a)
と変形したいときは、
p = -xsina, q = xcosa
となるようにxとaを定めましょう。
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とてもわかりやすい説明ありがとうございますm(*_ _)m