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x^2-2ax+2a+1を平方完成すると
(x-a)^2-a^2+2a+1
x^2の係数が正なので軸(x=a)で最小値-a^2+2a+1をとる。
ただし今回はx>=1の定義域があるので、aの値が1より小さい時は頂点が範囲外なのでx=1で最小値をとります。
そのときはf(x)にx=1を代入して最小値2をとります。
最小値g(a)も二次関数なので平方完成して考えると
-(a-1)^2+2となり、a^2の係数が負なので、軸(a=1)で最大値2をとります。
また、a<1のときの最小値は常に2なのでf(x)の最小値の最大値はa<=1のときで2になります。