別の動詞に後続することにより文法的機能を果たす動詞で、それ自体の本来の意味は保っていない（前の動詞との組合せで意味を持つ）ものだと思います！
間違えてたらすみません！
補助動詞になるようなものは決まっています。
たとえば「あげる」という動詞などで
「本をあげる」とかだと普通の動詞(本動詞という)になりますけど、「読んであげる」とかだと「読んで」が本動詞になって、「あげる」は補助動詞になります。
詳しいことはよくわからないです、
ごめんなさい！！
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全ての動詞に補助動詞になる格率があるのですか???????