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基本的には 
●直線型、正四面体型が無極性分子
●三角錐型、折れ線型が極性分子
という理解で問題ないかと思います。

しかし、最終的には極性が打ち消しあっているかを見てやる必要があります。
例えば、塩化水素などは直線型ですが電気的に打ち消し合わないので極性分子ですね。
またエタノールは極性溶媒として有名ですが、上記の構造はしていません。

リンドウ

質問に「それ以外が極性」とあるので、
一応反例をあげておきます。ヘキサンなどは無極性ですね。

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