先行詞 “singings” が関係代名詞節内のどこに入るか考えます。
in which とすでに問題文に書かれているので、
In “singings”, many young people gather in a home and sing for a few hours ~.
と<in singings>(合唱会では) が副詞句になっていることがわかります。
では in が無いとどうなるのか考えて見ます。
関係代名詞節を見ると、次のような構文になっています。
many young people (S) gather (V1) in a home and sing (V2) for a few hours
which は「主格」/「目的格」の関係代名詞です。
many young people という主語がすでにあるため、主格にはなれません。
また、gather はこの場合「集まる」という意味の自動詞ですから目的語はとりません。
sing の目的語と考えても singins(歌う’こと’)が「歌う」の目的語になるのは不自然です。
よって主語にも目的語にもならないので、副詞句として用いるしかないと考えられます。
“singings” という名詞だけでは副詞句になりませんから、前置詞が必要になります。
文法的にはそういうことです。
「地球上に住む人間」という意味であれば前置詞は on のほうが自然な気もしますが、in でもOKです。
例えばpeople live in Earth をEarth,in which people liveにするみたいな感じですか?