ここか英語の難しいところですが意味ではなくニュアンスの違いですね、
わかりやすく言うのであれば、goの方が具体的な場所や目的地が目的語にあります。例えばgo to bed とかですね。しかしtakeは乗り物に乗って行く、と言うニュアンスが強いのでtakeを使う場合には乗り物に乗ってどこかに行ったり、何かをとったりする場合が多いです。言い換えにするならgoよりもhaveに近い気がします。
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