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原形不定詞は、本来の文法であればtoがついてto doになるところを、toがつかずに、原形のdoになってしまう使い方です。
使役動詞、知覚動詞などが当てはまります。
make 人 do
have 人 do
let 人 do
hear 人 do
see 人 do
help 人 do(helpだけto doもdoもどっちも使う事ができます。)
などです。
これが、受動態の形で
人 is made to do
人 is heard to do
など
になってしまうのです。
この受身にしたときには、
もともとdoだったところをto doにしなければならなくなるというわけです。
すごい分かりやすくて、ありがとうございます!