結論から言うと、∫ の前にマイナスをつける必要はありません。現在の式のままで正解です。
「グラフが x 軸より下にあるからマイナスをつける必要があるのではないか」という疑問は、面積の公式の形だけを暗記していることから生じる誤解だと思われます。
面積を求める際の大原則は、グラフの位置が x 軸より上か下かに関わらず、常に「上の関数から下の関数を引く」ことです。
以前学習したと思われる「 x 軸より下にある関数にマイナスをつける」という公式も、実はこの原則に従っています。上の関数である x 軸(y=0)から下の関数 f(x) を引いているため、∫ (0 - f(x)) dx = ∫ -f(x) dx となり、結果的に式の前にマイナスがついているように見えているだけです。
今回の問題では、区間 0 ≦ x ≦ 3
(および 3 ≦ x ≦ 6)のいずれにおいても、上の関数(放物線)から下の関数(接線)を引く式がすでに正しく立てられています。したがって、このまま定積分の計算を行えば正の面積が求まります。
∫(上の関数(x)-下の関数(x))dxです。