例えば、
He asked her to help his work.
だったら、「彼は彼女に彼の仕事を手伝うことを頼んだ。」
みたいな日本文になります。つまり、to以降に”頼む具体的な内容”を書いているということです。このように、OにVという働きかけをした後to以降にその具体的な内容を書くのがSVO to の文法的役割です。
もう一個例文
I help him to do his homework.
私は彼が宿題するのを手伝う。
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