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参考・概略です
●△ABCを考え、A(a,p),B(b,q),C(c,r)として
辺ABの中点(2,1)とすると、(a+b)/2=2…①,(p+q)/2=1…②
辺BCの中点(-1,4)とすると、(b+c)/2=-1…③,(q+r)/2=4…④
辺CAの中点(-2,3)とすると、(c+a)/2=-2…⑤,(r+p)/2=3…⑥
●①,③,⑤を3元連立方程式としてとき、a=1,b=3,c=-5
●②,④,⑥を3元連立方程式としてとき、p=0,q=2,r=6
よって、
A(1,0),B(3,2),C(-5,6)