回答

(b→)/2 は ABの中点Mの位置ベクトル
(p→)-(b→)/2 は Mを始点としてPに向かうベクトル(MP→)
Pは自由に動けるものとするとPはどこにあっても良いのだが、自由ではなくて
(p→)-(b→)/2 ≦ r
という制約をつけてしまうと、
MPの長さがr以下になる位置 … ①
にPの動ける範囲が制約される
①はMを中心として半径rの球の内部を表している
ここでrは│(b→)-(c→)│/2 という正の実数

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