汚いですけどここまでは追えます？
あとは点と直線の距離を使えばKが決定するので、法線でも考えればQが決定します。
＼
￣ヽ、 _ノ￣￣￣￣￣￣￣￣
｀'ｰ '´
○ と思うラッコ
Ｏ であった
＿＿＿
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三{ 人∴三 }
ヽ /
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l⌒l
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